Był Doradcą Krajowej Komisji Wykonawczej NSZZ „Solidarność”; członkiem Komitetu Obywatelskiego przy Lechu Wałęsie, przewodniczącym Komisji Wsi i Rolnictwa (od XII 1988); inicjatorem i uczestnikiem obrad plenarnych Okrągłego Stołu; współprzewodniczącym podzespołu ds. rolnictwa (II – IV 1989). Był Senatorem RP (VII 1989 – 1991), Marszałkiem Senatu RP (1989 – 91); Ministerem Edukacji Narodowej (XII 1991 – VII 1992) oraz Prezesem Stowarzyszenia „Wspólnota Polska” (od 1990 do V 2008). W lutym 2007 roku został doradcą Prezydenta Lecha Kaczyńskiego ds. Polonii.

Szczególną opieką otaczał prace legislacyjne oraz inicjatywy polityczne i gospodarcze zmierzające do demokratycznych zmian ustroju. Doceniał wagę międzynarodowych stosunków parlamentarnych, osobiście był zaangażowany w nawiązywanie kontaktów z izbami wyższymi innych państw.

Andrzej Stelmachowski był odznaczony Orderami Odrodzenia Polski: Krzyżem Kawalerskim, Krzyżem Oficerskim oraz Krzyżem Wielkim.

Zmarł w wieku 84 lat.